近日，央视新闻频道报道了国家重大基础科学装置——全球首台套聚变堆主机关键系统综合研究设施(CRAFT)遥操作维护重载臂(CMOR)。此重载臂作为CRAFT磁约束可控核聚变技术研究的核心装备，在合肥聚变产业园1/8堆试验研究平台完成总装调试及工艺验收。中船集团重庆装备所属清平机械自主研发生产的“CRAFT重载臂关节减速机”是其关键核心部件，该产品的成功研制是清平机械在国家重大基础科学装置领域取得的重大突破。

　　清平机械凭借长期在行星传动、精密关节传动领域的研制实力积累，在该项目研制中，提出重载机械臂由关节减速机NN型行星、内啮合齿轮混合传动及组合式行星架与回转支撑组合，输出齿圈、固定齿圈与高刚性回转支承组合一体化设计方法。采用功率分流输入，输出端设置大直径光栅编码器、限位开关及系统分配零件精度方法，实现了重载机械臂关节减速机扁平中空及高精度控制要求，攻克了关节减速机组合式双层行星轮圆周高精度对中工艺难题，解决了NN型行星传动中多个双层行星轮均布啮合精度问题。研制出具有超大扭矩输出及超大抗弯能力的关节精密减速机，实现了重载机械臂大负载、长臂展大回旋及末端高重复定位精度运动。

　　近年来，清平机械自觉履行高水平科技自立自强的使命担当，积极参与国家重要科研项目课题研究和产品研发，依托“产学研”，构建了覆盖“设计-研发-试验-制造”全流程的自主创新体系，为多项重大科研项目提供技术和服务。清平机械将继续强化创新驱动，努力将公司建设成为国内一流精密传动、绿色能动、智慧驱动核心制造商。