在2021年的Tesla AI Day上，马斯克公布了人形机器人Tesla Bot(Optimus)的概念。近期，马斯克又将原计划8月19日举办的特斯拉AI日，改为9月30日举办。

　　马斯克在推特上表示，“特斯拉人工智能将推迟到9月30日，因为到时候我们可能会有一个Optimus原型机工作。”，他后来又发推文补充说，特斯拉第二次AI Day将是“史诗级的”。

　　人形机器人与传统机器人之战?

　　据官方描述，特斯拉人形机器人身高约172CM、体重约56KG，能够硬拉68KG左右，它的诞生是为了消除危险、重复和无聊的任务，以便人类可以专注于更加愉快的工作。

　　这也会带来一定的担忧，会不会给外界，甚至人类带来危险?对此，马斯克向外界保证，这是友好无害的，其速度被特意设计得很慢，最高时速约为2米/秒，并且比人类更弱。

　　在人形机器人的概念出来之前，机器人是被划分为工业机器人、服务机器人、特种机器人三类。

　　工业机器人主要是面向工业领域，应用最多。服务机器人是面向服务业的高技术先进机器人，特种机器人则是要面向高危环境和特殊工况。

　　这些都是需要按照环境来选择，而开发的人形机器人却是可以不受环境影响，可以像人一样适应环境，就不需要为机器人而改变人的环境，较其他服务机器人更容易被人们接受。

　　传统的工业机器人产业链，包括上游零部件供应商、中游本体供应商、下游系统集成和服务提供商，以及终端应用市场。

　　它通常需要用到铸铁、高强度钢等金属材料制作，而人形机器人通常采用密度更小的金属材料，或者复合材料制作。

　　所以在本体上的生产成本，工业机器人要比人形机器人要高，但是在人形机器人需要全身安装多处传感器，因此这部分的成本要比较高。

　　很多机构了解后，预计人形机器人有望成为继手机、汽车后的又一入口，商业价值巨大。

　　减速器成为产业链最大市场

　　成本构成方面，工业机器人的核心零部件主要为减速器、伺服系统和控制系统，分别为32%、22%和12%，成本占比超过65%，其中零部件中减速器的价值量较大。

　　减速器产品主要可分为RV减速器、谐波减速器、摆线针轮行星减速器和精密行星减速器。主要还是用齿轮间的相互作用，达到调整速度的目的。

　　目前工业领域的机器人主要使用RV减速器和谐波减速器，二者也均可应用于人形机器人的不同部位。

　　承重较大的腰部、腿部等关节处用的是RV减速器，而进行精细化操作时，机器人的小臂和腕部用的是谐波减速器。

　　那么，机器人全身需要多少个减速器?

　　人形机器人的减速器一般不少于40个。具体数量主要取决于手指数量、手腕弯曲度、腿部弯曲度等。

　　一般两只手臂、一个脊、每只手5个手指的机器人其减速器数量大约在45-50个，这是个很大的市场。

　　行业市场潜力方面。根据麦肯锡预测，长期来看，全球人形机器人市场空间可达120万亿级别，是一个崭新且空间庞大的蓝海市场，并且未来五年营收都有翻倍的空间。

　　机构分析认为，目前我国机器人密度 246 台/万人，相比韩国、新加坡等国家 800-900 台/万人的水平存在较大差距。随着自动化程度的提高，机器人行业仍有数倍的成长空间;如果考虑未来智能服务机器人、人形机器人，下游应用场景将从工业领域拓展至消费领域，行业天花板将被完全打开。

　　机器人作为一个极其精密和复杂的工业集合体，产业链包括上游核心零部件、非核心零部件、机器人软件;中游机器人本体、系统集成;下游工业应用、服务应用。

　　在整个机器人产业链中，减速器板块成为最强分支。数据显示，减速器约占总成本的35%，是机器人的核心零部件，价值量和技术壁垒最高。太平洋证券预计，2025年全球人形机器人用减速器市场规模将分别达600亿元。

　　减速器分为RV减速器和谐波减速机。具体到谐波减速器市场，中金公司预测2025年工业机器人用谐波减速器市场规模28亿元左右，叠加协作机器人、机床等应用场景，总市场规模可近40亿元。

　　国产RV减速器如何“直道追赶”?

　　国产谐波减速器跟国外相比差距不算太大，竞争格局基本稳定。

　　RV减速器领域，目前大部分市场份额仍然被纳博特斯克占据，RV减速器国产替代空间较大。近年来，南通振康、双环传动、中大力德和秦川机床等国产RV减速器企业正在逐步崛起，但目前国产RV减速器的整体市占率还不高。

　　RV减速器一般比谐波减速器要贵，技术要求也更高，因此其产业投入往往更大，而回报较慢。国产RV减速器要实现弯道超车难度较大，只能直道追赶。

　　目前国内减速器领域，做谐波减速器的企业越来越多，而RV减速器企业逐渐减少，从中可见一斑。

　　根据行业专家估计，目前在RV减速器的下游应用中，工业机器人占比在2/3左右。一台工业机器人的腿部、腰部和肘部需要4至6台RV减速器，可以说工业机器人领域是RV减速器的“主战场”。

　　2018年工业机器人需求爆发。

　　以谐波减速器为例，为打压中国机器人产业，日本纳博特斯克卖给ABB、库卡等四大机器人公司的减速器价格，是给我国机器人公司价格的一半甚至更低，同时我国机器人公司还要被迫接受6个月甚至更长的供货期。

　　国产减速器虽然价格便宜且供货期短，但“精度保持性”等产品关键性能远不及日本产品，大多只能供中、低端机器人使用。

　　总结下来，国产RV减速器的短板主要包括以下几个方面：

　　(1)国产制造设备相对落后，日本设备企业对我国禁售;

　　(2)RV减速器核心零部件—轴承仍受制于国外;

　　(3)热处理技术不过关，使零部件变形较大。

　　另外通过对绿的谐波的发展历程进行复盘，发现其大概有如下几个特点：

　　(1)早期技术不够，服务来补。在保证产品品质和性能的前提下，绿的谐波产品售价约为哈默纳科价格(出售给中国机器人厂商的价格)的30%，在中国市场，绿的谐波相比哈默纳科具备更快的售后响应速度、更佳的现场服务能力和更短的交货周期;

　　(2)服务来补短板的同时加速技术追赶。从研发强度上看，绿的谐波研发费用率在2018-2020年均超过10%;

　　(3)实现核心零部件的自制。柔性轴承和交叉轴承是谐波减速器的核心，与国内其他厂家外购不同，绿的谐波已实现自制，且质量不输国外头部竞争对手;

　　(4)深耕精加工，生产制造体系完备。绿的谐波突破了谐波减速器生产过程中的热处理、柔轮加工和装配的一致性等瓶颈。

　　回顾绿的谐波的崛起之路，谐波减速器的竞争是技术、产品性价比和服务等综合能力的竞争。

　　而RV减速器当前的短板，跟谐波减速器当初的短板存在一定的相似之处，国内RV减速器厂商要实现弯道超车同样需要解决短板问题。

　　回顾历史，日本从欧美引进工业机器人技术，并逐步发展为全球机器人产业最强大的国家，同时也成就了其在减速器领域的霸主地位。

　　究其原因，除了劳动力缺乏倒逼、政策支持、下游汽车和3C产业的培育之外，全产业链协同发展是主要驱动力。

　　可以预判，国产RV减速器的崛起同样需要全产业链的协同，尤其需要下游优质产业的培育。而那些品质好、成本控制好、服务好且掌握自主研发能力的企业，胜出的几率较大。

　　（文章来源：市值风云客户端，行业研报社，格隆汇）